融合后鸟瞰视角特征稳定技术，用于稳健的多模态3D检测

研究人员提出一种名为 Post Fusion Stabilizer (PFS) 的轻量级模块，旨在增强多模态 3D 检测中鸟瞰图特征的稳定性。该模块作用于现有检测器的中间 BEV 表示，通过稳定域偏移下的特征统计、抑制受传感器退化影响的区域以及自适应残差校正来提升鲁棒性。在 nuScenes 基准测试中，PFS 实现了多项失败模式下的最先进结果：相机脱落场景的鲁棒性提升 1.2%，低光性能提升 4.4% mAP，同时仅占用 3.3 M 参数。