DONIC双手灵巧追踪控制模型提出

发生了什么

arXiv cs.CV和Hugging Face Papers报道，DONIC是首个通用双手机器人追踪控制策略，联合训练跨操作类别和人类运动源，结合近端策略优化与行为克隆的反馈循环。BiHOI数据集包含1,575个序列，涵盖229种物体，强调持续的双手交互。DONIC在未微调情况下，对训练物体未见轨迹的成功率为86.79%，对未见物体的成功率为57.32%，分别比现有最佳双手机器人追踪基线高77.36和45.73个百分点。