RiCo：基于局部接触推理的刚体神经模拟方法

发生了什么

据arXiv论文，RiCo通过稀疏接触点邻域表示刚体相互作用，结合相对几何、运动和物理属性进行推理。在MOVi-benchmark上，其100帧位置和方向误差分别降低31-35%和约38%，穿透时间和平均深度差异分别为11.0%和2.22mm，并实现了从小规模到270个物体的零样本泛化。