AquaBEV：基于3D声纳监控的单目水下电池车占用检测系统

研究团队提出 AquaBEV 模型，旨在解决单张水下 RGB 图像难以直接预测局部鸟瞰图（BEV）占用的问题。该模型引入配对 3D 成像声呐作为几何监督信号，将视觉特征映射至无校准极坐标表示，并通过因果解码重构为笛卡尔 BEV 坐标。为此，团队建立了受控水下占用基准测试以统一评估代表性方法。实验结果显示，AquaBEV 在可见 IoU 和观测 IoU 指标上分别达到 31.4% 和 38.6%，较最强迁移基线实现了 4.0% 和 4.3% 的相对提升。