AquaBEV发布单目水下占据模型

发生了什么

AquaBEV是一种单目水下占据预测模型，利用配对的3D成像声纳在训练期间提供几何监督，以单张RGB图像预测局部鸟瞰视图占据。模型将视觉特征映射到无标定极坐标表示，并在距离维度上进行因果解码后重建为笛卡尔坐标系的BEV。实验显示，AquaBEV在可见IoU上达到31.4，在观测IoU上达到38.6，分别比最强基线提升约4%。