VGGT-Bridge降低3D重建漂移

发生了什么

据arXiv论文，VGGT-Bridge通过添加长程跳跃边约束非相邻块，突破顺序位姿图限制。该方法利用稀疏采样的粗粒度块桥接远距离细粒度块，并将首帧尺度偏差转化为漂移校正。实验显示，相比SwiftVGGT基线，其在KITTI Odometry、Virtual KITTI和Waymo Open数据集上的ATE分别降低28.3%、18.8%和10.0%，性能优于所有chunk-and-align方法。