研究人员提出单目VIO行人预测系统

发生了什么

据arXiv论文，研究人员开发了一种基于手持手机单目视觉惯性里程计（VIO）的概率行人预测系统。该系统利用U-Net生成世界坐标系下的行人位置热力图，通过射线-平面交点法将检测到的行人映射至地面，并在重力对齐的度量框架内进行追踪。针对手持设备常见的垂直漂移问题，研究采用低通滤波高度以保持相机高度恒定。在SDD和EgoTraj-Bench数据集测试中，该系统在4.8秒预测时段的负对数似然（NLL）表现优于恒速高斯基准。