研究者提出AdaDex框架

发生了什么

据arXiv cs.LG报道，研究者提出AdaDex框架，通过混合灵巧模仿将数秒人类动作转化为可适应灵巧操作技能。该框架的核心是混合灵巧模仿，在两个大规模并行环境中训练共享策略：使用密集运动跟踪目标的运动跟踪环境，以及具有噪声初始状态和目标以及稀疏对象成功奖励的泛化环境。该框架可学习多种适应性灵巧技能，如功能性抓握、物体放置、带手指步态的手内重定向和动态行为，如投掷和接住。该方法在泛化性和功能性方面优于基线，并展示了跨模拟器和真实世界的迁移。