HiRe-MoMa实现移动操作高效微调

发生了什么

arXiv论文提出HiRe-MoMa框架，用于真实世界移动操作的稳定微调。该方法采用分层残差架构，结合专家引导的价值对齐，仅需不到20%的训练覆盖率和约30分钟在线交互即可提升性能。在TIAGo++平台上的实验验证了其样本效率和对复杂环境的适应性。