Splat2Act利用3D高斯泼溅个性化机器人策略

发生了什么

arXiv论文提出Splat2Act，通过手持手机扫描和用户物体图像，利用3D高斯泼溅构建数字孪生，自动化将通用视觉-语言-动作(VLA)策略个性化至特定场景。在101个校园环境中扫描产生68,000+演示数据。经两阶段微调后，最强个性化策略在目标场景抓取成功率达62.5%，部署于真实Stretch 3机器人后在12项任务子集上成功率为63.9%。