Ostrich GPU刚性接触仿真器发布
发生了什么
Ostrich是一款基于GPU加速的刚体仿真器，采用非光滑牛顿迭代在大步长（约0.1 s）下解决硬接触和摩擦，并通过隐函数定理对收敛残差求导，实现每步 O(1) 内存。实验证明，在相同场景下，它的仿真精度与MuJoCo相当，却比MJX快211倍、比半隐式方法快4.7倍，并在单卡上并行处理8,192个世界，吞吐量比MJX提升约29倍。
报道与来源
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- arXiv cs.LG一手材料
Ostrich：基于GPU加速与隐函数定理的可微动力学刚性接触仿真器
来源关系与证据边界
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