arXiv发布DIGHT框架提升人形机器人交互生成能力

发生了什么

据arXiv论文，DIGHT是一个耦合数字人交互生成器与人形跟踪策略的自适应框架。该框架先在仿真中执行文本条件交互候选项，构建基于物理的偏好数据，涵盖可执行性和交互保真度。通过解耦扩散直接偏好优化（DPO）对齐预训练生成器，保留特定标准监督。为提升可执行性，偏好对源自跟踪误差、摩擦和浮动；为提升交互保真度，引入模拟器力反馈作为接触保真度度量。对齐后的生成器提供参考运动以微调跟踪器，实验表明该方法提高了生成运动的物理合理性及人形交互的可靠性。